Este post es para mi para no olvidarme, espero le sirva a alguno 😀

Buscar la imagen adecuada
apt-cache search linux-image

instalar la imagen
apt-get install linux-image-4.14.0-kali3-amd64

Dependencia
apt-get install libelf-dev

Reiniciar
reboot

Instalar los hearders nuevos
apt-get install -y linux-headers-$(uname -r)

Luego montar el disco de Guest Additions

Una vez montado instalar
cp /media/cdrom0/VBoxLinuxAdditions.run /root
cd /root/
chmod a+x VBoxLinuxAdditions.run
./VBoxLinuxAdditions.run